身体が硬いのですが大丈夫？

はい、大丈夫です。
いまだに本当によくある質問ですが、ヨガの捉え方の勘違いから、このようなことが広まっています。
元々、柔らかい方もいれば、硬い方もいらっしゃいます。
それぞれの個性ですので、それに合わせた動きを練習していけばよいだけのことですので、身体の柔軟性も関係ありません。